以前我們這焊接都是人工的，自從有了機(jī)器人焊接平臺效率提高了很多，其實(shí)從長遠(yuǎn)的角度來看還是先進(jìn)的設(shè)備最能省錢，當(dāng)初可能是要花一部分錢購買設(shè)備但是以后肯定能幫我們掙回來，現(xiàn)在的人工費(fèi)也高，在說了人比起機(jī)器來干活也差了很多。這種機(jī)器人適用于高速高靈活場合，但其效率較低。而差速輪式移動(dòng)機(jī)器人在平面運(yùn)動(dòng)中僅有兩個(gè)自由度，運(yùn)動(dòng)靈活，結(jié)構(gòu)簡單，適用場合較多。輪式移動(dòng)平臺根據(jù)車輪數(shù)量和驅(qū)動(dòng)方式不同分為二輪、三輪、四輪、多輪和全方向移動(dòng)平臺等。根據(jù)目前發(fā)展情況，二輪移動(dòng)平臺的平衡和穩(wěn)定性是一個(gè)主要問題，三輪移動(dòng)平臺已經(jīng)廣泛的應(yīng)用于實(shí)驗(yàn)或工業(yè)現(xiàn)場，最具代表性的是一個(gè)前輪和兩個(gè)后輪形成三點(diǎn)支撐，驅(qū)動(dòng)方式分為：前輪掌握方向兩后輪驅(qū)動(dòng)或前輪隨動(dòng)兩后輪差速轉(zhuǎn)向。四輪移動(dòng)平臺穩(wěn)定性較好，但移動(dòng)機(jī)器人在平面運(yùn)動(dòng)時(shí)最多需三個(gè)自由度，如四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)會(huì)出現(xiàn)驅(qū)動(dòng)輪之間約束冗余的情況。多輪以及全方位移動(dòng)平臺可適應(yīng)復(fù)雜工作環(huán)境，但其運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)復(fù)雜，體積較大，不適于在狹窄環(huán)境中工作，控制相對繁瑣。 

 著移動(dòng)焊接機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，在不同工況下移動(dòng)機(jī)構(gòu)的實(shí)現(xiàn)方式也多種多樣，其中履帶式移動(dòng)平臺具有在松軟地面附著性能和不平整地面通過能力好，越障平穩(wěn)，自復(fù)位能力強(qiáng)等諸多優(yōu)點(diǎn)。但履帶式移動(dòng)平臺運(yùn)動(dòng)速度較慢、功耗大、轉(zhuǎn)向時(shí)會(huì)發(fā)生滑移、對地面也具有一定的破壞性。腿式移動(dòng)機(jī)器人可滿足一些特殊性能要求，可完成在復(fù)雜環(huán)境內(nèi)運(yùn)動(dòng)，但機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)復(fù)雜，機(jī)器人焊接平臺具有太多的自由度，穩(wěn)定性差并且控制過于復(fù)雜。蛇形式在復(fù)雜環(huán)境或特殊環(huán)境中具有靈活的機(jī)動(dòng)性的特點(diǎn)，但其負(fù)載能力較差。復(fù)合式移動(dòng)機(jī)器人可適應(yīng)更加復(fù)雜的環(huán)境，例如管道、隧道等，有時(shí)還可依據(jù)工作環(huán)境要求進(jìn)行變形，但其結(jié)構(gòu)復(fù)雜、成本高、控制復(fù)雜也使得其在工業(yè)應(yīng)用中有一定的局限性。與上述各種移動(dòng)平臺相比較一下，輪式移動(dòng)機(jī)器人機(jī)構(gòu)簡單、易實(shí)現(xiàn)、穩(wěn)定性比較高，雖然運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性與工作平面有很大關(guān)系，但其驅(qū)動(dòng)控制等相對簡單，具有較好的機(jī)動(dòng)性、轉(zhuǎn)向靈活等諸多優(yōu)點(diǎn)已被大量應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)、家庭服務(wù)、探測等領(lǐng)域。