以前我們這焊接都是人工的，自從有了機器人焊接平臺效率提高了很多，其實從長遠的角度來看還是先進的設(shè)備最能省錢，當初可能是要花一部分錢購買設(shè)備但是以后肯定能幫我們掙回來，現(xiàn)在的人工費也高，在說了人比起機器來干活也差了很多。這種機器人適用于高速高靈活場合，但其效率較低。而差速輪式移動機器人在平面運動中僅有兩個自由度，運動靈活，結(jié)構(gòu)簡單，適用場合較多。輪式移動平臺根據(jù)車輪數(shù)量和驅(qū)動方式不同分為二輪、三輪、四輪、多輪和全方向移動平臺等。根據(jù)目前發(fā)展情況，二輪移動平臺的平衡和穩(wěn)定性是一個主要問題，三輪移動平臺已經(jīng)廣泛的應(yīng)用于實驗或工業(yè)現(xiàn)場，最具代表性的是一個前輪和兩個后輪形成三點支撐，驅(qū)動方式分為：前輪掌握方向兩后輪驅(qū)動或前輪隨動兩后輪差速轉(zhuǎn)向。四輪移動平臺穩(wěn)定性較好，但移動機器人在平面運動時最多需三個自由度，如四輪獨立驅(qū)動會出現(xiàn)驅(qū)動輪之間約束冗余的情況。多輪以及全方位移動平臺可適應(yīng)復(fù)雜工作環(huán)境，但其運動機構(gòu)復(fù)雜，體積較大，不適于在狹窄環(huán)境中工作，控制相對繁瑣。 

 著移動焊接機器人技術(shù)的發(fā)展，在不同工況下移動機構(gòu)的實現(xiàn)方式也多種多樣，其中履帶式移動平臺具有在松軟地面附著性能和不平整地面通過能力好，越障平穩(wěn)，自復(fù)位能力強等諸多優(yōu)點。但履帶式移動平臺運動速度較慢、功耗大、轉(zhuǎn)向時會發(fā)生滑移、對地面也具有一定的破壞性。腿式移動機器人可滿足一些特殊性能要求，可完成在復(fù)雜環(huán)境內(nèi)運動，但機構(gòu)設(shè)計復(fù)雜，機器人焊接平臺具有太多的自由度，穩(wěn)定性差并且控制過于復(fù)雜。蛇形式在復(fù)雜環(huán)境或特殊環(huán)境中具有靈活的機動性的特點，但其負載能力較差。復(fù)合式移動機器人可適應(yīng)更加復(fù)雜的環(huán)境，例如管道、隧道等，有時還可依據(jù)工作環(huán)境要求進行變形，但其結(jié)構(gòu)復(fù)雜、成本高、控制復(fù)雜也使得其在工業(yè)應(yīng)用中有一定的局限性。與上述各種移動平臺相比較一下，輪式移動機器人機構(gòu)簡單、易實現(xiàn)、穩(wěn)定性比較高，雖然運動穩(wěn)定性與工作平面有很大關(guān)系，但其驅(qū)動控制等相對簡單，具有較好的機動性、轉(zhuǎn)向靈活等諸多優(yōu)點已被大量應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)、家庭服務(wù)、探測等領(lǐng)域。